指标项

指标（典型值）

备注

启动时间

组合导航对准时间

<60s

双天线，开阔                                   含GNSS冷启动25s，RTK初始化5s

卫星信号跟踪能力

频点

BDS B1I/B2I/B3I，GPS L1/L2/L5                                              GLONASS L1/L2，GALILEO E1//E5a/E5b

航向精度

GNSS有效

0.1°

双天线2m基线，单天线需动态对准

保持精度

0.15°/min

GNSS失效

姿态精度

GNSS有效

0.1°

RTK/单点双频

保持精度

0.1°

GNSS失效5分钟内

水平定位精度

GNSS有效

1.2m

单点双频

1cm + 1ppm

RTK

保持精度

0.2% *D

GNSS失效，接里程计，60km/h，120s

水平速度精度

GNSS有效

0.03m/s

授时精度

GNSS有效

20ns

指标项

指标（典型值）

备注

陀螺仪

测量范围

±500°/s

零偏不稳定性

2°/h

Allan方差

标度因数非线性度

200ppm

加速度计

测量范围

±8g

零偏不稳定性

0.02mg

Allan方差

标度因数非线性度

200ppm

±1 g

数据更新率

GNSS数据结果

10Hz

定位/速度/航向/原始数据信息

IMU原始数据

200Hz

默认100Hz

组合导航解算结果

200Hz

默认100Hz

电气特性

通讯接口

RS-422*1，RS-232*2，PPS*1，Event*1，CAN*2

2路232中1路直连GNSS板卡

电压

9 ~ 36VDC

功耗

≤ 2W

结构特性

尺寸

60*60*15 mm

含安装孔和接插件<75*60*15 mm 

重量

≤ 90 g

使用环境

工作温度

-40 ℃ ~ +75 ℃

存储温度

-55 ℃ ~ +85 ℃

振动

6.06g （20~2000 Hz）

冲击

40g / 11ms