• PNI13156 + PNI13104：是美国 PNI 的地磁 / 磁力计传感器组合（属于 RM3100 套件里的核心器件）。
• AGV：用它做磁导航 / 航向定位。
• 手持安检仪 / 手持金属检测器：用它做高灵敏度金属（铁磁）探测。

一、PNI13156 + PNI13104 是什么

• PNI13104（Sen-XY-f）：X、Y 轴磁通门磁传感器（2 片）。
• PNI13156（MagI2C）：专用ASIC 数字处理芯片，负责信号采集、补偿、I2C 输出。
• 组成 RM3100 三轴磁力计 / 电子罗盘：
  

关键参数

• 供电：3.0V，电流 < 100 μA（低功耗）
• 尺寸：6.0×2.1×2.1 mm（极小）
• 量程：±1100 μT（±11 Gauss）
• 分辨率：0.015 μT（极高，适合微弱磁场）
• 温度：-40℃ ~ +85℃
• 输出：I2C 数字信号，自带补偿，无磁滞、温漂小

二、在 AGV 上的应用

• 用途：磁条导航、地磁导航、航向角 / 姿态测量。
• 优势：
  • 抗干扰强、漂移小，长时间运行航向稳定；
  • 体积小、功耗低，适合车载 / 电池供电；
  • 配合算法可做软硬磁补偿、倾角补偿。

三、在手持安检仪 / 金属检测器上的应用

• 测微弱铁磁金属（刀、钥匙、手机、大头针）；
• 灵敏度可调，区分金属大小 / 距离；
• 数字输出，易与 MCU 对接，做智能报警 + 数据上传；
• 功耗低，电池可用更久。
  典型手持安检仪外观：