RM3100-G 绿板是 PNI RM3100 评估载板（绿色 PCB，俗称绿板），磁感式磁传感器，非霍尔，由 MagI2C 主控芯片 + Sen-XYf（XY 轴）+Sen-Zf（Z 轴）线圈组成，输出三轴原始磁场数据，常用于无人机、无人船、机器人电子罗盘定向PNI Sensor。

核心参数

• 芯片方案：PNI RM3100（MagI2C 13156 + 13104(XY)+13101(Z)）
• 测量范围：±800 μT
• 分辨率：最高 13 nT
• 噪声：典型 15nT@200 Cycle Count
• 磁滞特性：无磁滞，无需温度补偿（原生特性）
• 通讯接口：I2C / SPI 二选一，模块板上可切换
• 供电电压：3.3V（严禁 5V 直供）
• 功耗：低功耗，待机电流极低
• 采样率：软件可配置，最高可达几百 Hz
• 工作温度：-40℃ ~ +85℃
• 输出：X/Y/Z 三轴原始磁场值，航向角由 MCU 上位机算法计算（模块本身不输出航向）

模块特点

1. 远优于霍尔磁传感器：噪声低、分辨率高、无磁滞，动态磁场测量稳定性强
2. 双接口可选：I2C 简单易用；SPI 高速，适合飞控高速采集
3. 绿板载板：引出所有引脚，带定位箭头（N 方向标记），邮票孔半孔设计，方便焊接固定
4. 抗过载磁场，强磁场撤去后不会锁死偏移（霍尔传感器容易出现此问题）

典型应用

• 无人机 / 垂起、无人船、水下机器人电子罗盘
• AGV、移动机器人航向定位
• 地质勘探、地磁检测、姿态 AHRS 配套
• GPS 拒止环境下的方位感知